در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه ی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به عنوان سنجه ی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. ...

محله از ارکان اصلی کالبد شهری بوده و تعادل زندگی اجتماعی در شهرها بستگی به حفظ محله ها دارد. در قرن بیستم، آرمان محله مسکونی در بسیاری از نظریه های نوین محور قرار گرفته و برای حل مشکلات گوناگون شهری مانند مدیریتی، روابط اجتماعی و انسانی، مسایل بهداشتی و رفاهی و ابعاد معنایی و هویتی، از این روش استقبال شده است. از سویی دیگر با مطرح شدن بحث های توسعه پایدار مقیاس های متفاوتی برای عملی ساختن آن در...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

بمب های الکترومغناطیسی از یک پالس الکترومغناطیسی قوی برای تخریب هدف استفاده می کنند. موقع استفاده از چنین بمب هایی، به دلیل به وجود آمدن شار مغناطیسی قوی، جریان زیادی در خطوط انتقال ظاهر می شود که برای تجهیزات مختلف الکتریکی و الکترونیکی می تواند مخرب باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید معرفی می شود تا ضمن حفظ انسجام شبکه الکتریکی، از بروز نقص در تجهیزات الکتریکی نظامی در طی بمباران الکترومغناطیس...

در این مقاله معیار سطوح معادل در حوزه زمان که نتیجه نگاشت منحنی توان-زاویه به منحنی توان-زمان می باشد جهت شناسایی نوسان توان پایدار و ناپایدار معرفی شده است. عملکرد این الگوریتم برای سیستم تک ماشین به شین بینهایت بررسی شده است که نتایج به دست آمده منطبق بر معیار سطوح معادل منحنی توان-زاویه می باشد ولی در سیستم های چند ماشینه این الگوریتم در تمامی حالات درست عمل نمی کند. برای این منظور در سیستم ...

انتخاب ارقام برتر با سازگاری وسیع در محیط های زراعی متفاوت قبل از توصیه برای معرفی رقم از اهمیت زیادی برخودار است. مطالعه پایداری 17 اکوتیپ یونجه، در سال های زراعی 1384-1383 و 1385-1384 در 10 ایستگاه تحقیقاتی مورد بررسی قرار گرفت. هر آزمایش در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار انجام شده و از صفات علوفه تر و علوفه خشک یادداشت برداری گردید. تجزیه واریانس ساده برای هر محیط (ترکیب سال × مکا...

پایه روش پیشنهادی در این پایان نامه فراهم آوردن چارچوبی برای طراحی کنترل کننده توسط تابع لیاپانوف غیرمربعی برای سیستم های معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی (pde) است. در ادامه، کنترل کننده مقاوم با استفاده از معیار کارایی مقاوم h_? برای گروهی از سیستم های pde مرتبه دوم ، جهت حذف اغتشاش طراحی شده است. در این پایان نامه، امکان استفاده همزمان از تابع لیاپانوف غیرمربعی و کنترل کننده non-pdc-psd فراه...

رابطه فاز-بهره بودی، محدودیت هایی برای کنترل کننده های خطی در سیستم های تغییر ناپذیر با زمان (lti) به وجود می آورد. در دهه اخیر استفاده از مکانیسم ساده و غیرخطی کنترل بازنشان برای غلبه بر این محدودیت ها مورد توجه قرار گرفته است. این محدودیت ها روی فراجهش یا فروجهش و زمان نشست تأثیر می گذارد به عبارتی موازنه بین مشخصه های عملکرد، محدودیت هایی در حوزه زمانی ایجاد می کند که با کنترل کننده های خطی ...

پژوهش حاضر با رویکردی تحلیلی و به هدف بازتعریف ابعاد و معیارهای فرسودگی شهری با رهیافت پایداری و ایجاد یک سامانه پشتیبان برنامه ریزی برای سنجش و پهنه بندی میزان فرسودگی صورت پذیرفته است. چنان-که از نام پژوهش بر می آید، این نوشتار در پی رسیدن به اهداف خود از رهگذر دو گام بوده است. در گام نخست، برای پوشش خلاء شناختی موجود در نظام فعلی تشخیص پهنه های فرسوده شهری در ایران، به بازتعریف معیارهای فرسو...